試行錯誤してきましたが、ようやく正解にたどり着きました。
これで、cpanmとcpan-outdatedの組み合わせでも、minicpanを有効に使うことができます。
minicpanの場所(minicpanを実行する時のlオプションの場所)が「C:\strawberry\minicpan」の場合は、以下のように書きます。

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cpan-outdated --mirror file:///C:/strawberry/minicpan | cpanm --mirror file:///C:/strawberry/minicpan

考えてみれば、fileプロトコルでちゃんとアクセスすることを考えればよかったのです。